基于GPS、无线网络、移动传感器的定位技术的日益成熟,使得研究人员可以更方便的挖掘人类的活动轨迹,并且获得轨迹数的精确度、实时性、有效性都大大提高。而随着移动智能终端的技术崛起,人们在享受移动互联网带来便利的同时,对移动智能设备的依赖程度也越来越大。上网设备从PC端逐渐转移为移动智能终端,这使得研究人员能大量挖掘到他们的日常活动轨迹、实时坐标数据等位置信息,根据大量活动数据去分析用户的活动习惯、城市的道路交通动态、城市热点区域的分布状况等。同时随着近年来无人机逐渐走进人们的城市生活中,在无人机为人们从多个领域带来方便、提高效率的同时,在其城市中的发展过程中,存在失控坠机、机身载物掉落、噪声干扰等各种潜在的对飞行途径区域人群产生威胁的问题。所以在将来的无人机市场发展中,不管是出于降低高空坠机存在的安全隐患,还是消除无人机飞行噪声过高产生扰民的因素,为了解决民用级、商用级无人机在城市人群稠密地区的执行飞行任务,研究一套可以规划出更为安全、环保的航行线路的解决方案具有长远意义。本文根据城市中地面人群和空中无人机的相互影响,将城市人群稠密区作为无人机路径规划中避障的主要考虑因素。提出一种基于人群稠密区域的分布来研究城市人无人机安全飞行轨迹的方法,对使用民用消费级无人机的业余飞手,有着飞行路线指导作用;对操作大型商用无人机的专业飞手,有着参考借鉴意义。而对于正在发展中的无人机配送同城物流研究,更是具有较高的实用价值。该方法分为两层:(1)在分析人群稠密区域分布时,首先,选择有效、可靠的城市人群原始轨迹数据,通过基于SBC的轨迹数据停留点提取算法对原始的人群轨迹数据进行处理,提取到过滤噪声、具有位置分析意义的停留点集合,然后利用基于CFSFDP聚类的人群稠密区域分析算法对停留点数据进行二次处理,获得带有局域密度峰值的城市人群稠密区域分布。(2)在对无人机的安全飞行路线规划时,首先通过Voronoi图生成方法结合飞行代价的计算得到基于城市人群稠密分布的无人机安全飞行路径网拓扑,然后利用蚁群算法的思想从可选安全飞行路径中搜索最优路径。本文提出一种基于城市人口稠密区的无人机安全飞行轨迹研究框架,并设计了一种基于该研究的安全飞行轨迹引导系统。