目前,机械行业朝着轻量化和高速化的方向发展,随之带来的惯性作用越来越显著,由此而产生的噪声、振动等问题危害很大。为了减少乃至消除这些不利影响,更加适应机械工业高速化和精密化的需求,深入研究平衡问题,探求能够更好的改善机械动力性能的方法越来越重要。本文以空间连杆机构中的典型机构RSSR机构为研究对象,分别进行了被动平衡和主动平衡的研究,验证了主动平衡方法的有效性。同时,将机构的平衡问题与系统振动联系起来,从振动的角度又进一步验证了结论的正确性。具体研究内容包括:首先,对RSSR机构进行了运动学及动力学分析,并针对某型号无梭织带机的打纬和引纬机构所采用的空间RSSR机构,采用附加机构和配重法对其进行了被动平衡研究,指出了被动平衡方法存在的问题。进而,根据主动平衡机构的工作原理和设计方法,对上述空间RSSR机构进行了主动平衡研究,提出并通过优化方法设计了基于差动轮系和空间五杆机构的主动平衡机构,通过对比主动平衡与被动平衡的平衡效果,说明了主动平衡研究的必要性。然后,以系统振动响应为研究目标,建立了系统振动模型,计算了系统的固有频率以及主振型,推导了振动响应和激振力(激振力矩)之间的关系式;并以此为基础,研究了主动平衡机构中控制输入规律对系统振动响应的影响,证明了主动平衡的柔性调节作用。最后,根据优化设计结果设计了实验台,建立了其三维模型,并利用软件进行了仿真研究,验证了理论计算的正确性。本文将主动平衡方法扩展至空间机构,从理论与仿真相结合的角度对空间连杆机构进行了主动平衡研究,所获得的结论为空间机构动力性能的改善和主动平衡的进一步研究提供了一定的理论和实践基础。