在“中国制造2025”的时代背景下,制造业变革逐步朝着信息化、智能化方向迈进,工业领域及无人驾驶、智慧物流等新兴产业对视觉集成的兼容性及实时性提出更高的要求,同时线特征检测在受干扰和低对比度场景下的应用也受到限制。本文主要研究视觉从站的总线集成技术,并将其应用于线特征检测。基于CANOpen(Controller Area Network Open)总线实时、开放的优点,提出总线集成的改进方案;结合线结构光调平与布料条纹定位的应用需求,确定了以OpenMV嵌入式相机为平台、MicroPython为视觉系统,CANOpen为通信协议的总体方案。研究了线特征视觉检测方法。在线结构光中心提取中,通过感兴趣区域与灰度直方图自适应设置阈值;对比了光条截面呈高斯分布的几种Hough变换投票结果,采用“Grayscale+Laplacian”的叠加投票方式,解决了环境光干扰而产生的抖动问题。在布料条纹提取中,使用Canny算子进行边缘检测,统计梯度分布来确定高低阈值及直线预检角度,并通过Hough变换实现不同对比度边缘的提取。研究了嵌入式视觉从站的总线集成技术及程序开发方法。参考DS402伺服设备标准制定了视觉从站的应用层通信协议,通过视觉从站总线接口及主站轴类过程数据读写功能块实现通信;根据MicroPython语法和直线检测需求,在底层开发了视觉检测程序并封装接口;最后编写主站控制程序,达到了视觉检测与运动控制的目的。搭建实验平台,对总线通信延时、直线检测精度及性能进行验证,实验表明,总线集成保证了系统的实时性,直线检测稳定性和精度符合预期要求。