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骨架化算法在MRCP图像质量改良中的应用价值
【出 处】
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长江大学
【发表日期】
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2021年01期
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目的 :针对隧道多发事故而人工救援能力有限的情况,设计一种地面适应能力强的隧道救援用履带式机器人。方法:该机器人采用双摆臂履带式行走结构,底盘传动系统主要由履带、驱动轮、从动轮和张紧轮构成,摆臂系统由摆动轮、摆杆与摆臂履带构成。其控制系统采用高性能工控机作为主控制器,软件采用机器人操作系统（robot operating system,ROS）设计。采用经典力学理论对机器人越障过程进行动力学分析与