六足仿生机器人地形适应能力强,具有冗余肢体,可以在失去若干肢体的情况下继续执行一定的工作,适合担当野外侦查、水下搜寻以及太空探测等对自主性、可靠性要求比较高的工作。同时其多足的特点也导致控制的复杂,因此研究其控制方法,设计高性能的控制器,已经成为六足仿生机器人技术发展的关键。本课题的目的是,针对一个已经完成的六足仿生机器人本体,研究六足仿生机器人的控制规律,并对其进行运动规划,在其上实现控制系统。首先,论文在对六足仿生机器人本体结构概述的基础上,对机械平台进行了运动学分析,建立了单条腿的D-H坐标系,求出了机器人单腿的运动学逆解。其次,论文对六足机器人进行了运动规划。通过对竹节虫的步态规律进行研究和归纳,结合国外六足机器人的研究成果Walknet,提出了一种基于节律性神经网络的六足机器人步态产生机制;通过机器人足端轨迹规划和仿真,得到了机器人关键关节的运动参数,为控制系统提供了数据。最后,论文设计设计了基于ARM和FPGA的六足机器人控制系统,采用单个处理器通过程序轮转实现了节律性神经网络控制;基于FPGA设计了舵机控制器,实现了对机器人18个舵机的并行控制。该控制系统构架为节律性神经网络控制策略的实现提供了可靠的硬件基础。通过机器人行走实验,证明控制系统的控制效果是理想的,论文提出的步态规划方法是有效的,为进一步深入研究六足机器人的控制规律奠定了良好的硬件和理论基础。