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在传统装载机基础上，智能装载机加装有智能铲装控制系统、遥控作业控制系统和远程监视系统，使其具备了在无人驾驶条件下完成铲装作业的功能。为了实现智能铲装，智能装载机控制系统引进了CAN总线技术，其执行机构是装载机工作装置——一个典型的反转六杆机构，本文对装载机机构建模进行了理论分析，建立了适合于智能铲装控制的机构运动与力学模型，并结合试验数据分析了铲装控制实施的效果。具体工作包括如下几个方面： 1、分析机构的运动规律，确定广义角位移及角度传感器的安装位置，用数学模型描述铲斗的运