论文对心血管介入手术模拟器进行了需求分析。针对分析结果进行了机械结构改进和电路改进。在机械结构部分,重新设计和加工了力反馈机械结构中的楔形块,限位开关固定结构和位移传感器固定结构,提高了介入器械通道的顺畅性和力反馈精度。在电路部分,对设备电路的连接和布局进行了重新设计,提高了电路的稳定性和可靠性。论文对改进的心血管介入手术模拟器进行了运动功能评价。对位移检测精度进行了研究,对几种标准输入曲线的检测结果进行了实验。实验结果证明心血管介入手术模拟器的运动功能模块符合仿真要求。心血管介入手术模拟器的力反馈模块能在虚拟手术的过程中给实验者提供触觉上的反馈效果。论文根据虚拟模型计算了虚拟手术过程中进退方向上需求的力反馈大小,以满足模拟真实手术的需要。论文对力反馈的计算结果和计算效率进行了分析。论文对造影导丝、指引导管和跨病变导引导管三种介入器械的力反馈机械结构进行了研究。通过恒定力的拟合对力反馈的数值与楔形块位置之间的关系进行了标定。在此基础上对变化数值的力反馈进行了研究,对几种标准输入曲线下的实际力反馈变化曲线结果进行了实验。实验结果表明心血管介入手术模拟器的力反馈功能模块符合仿真要求。