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本文针对两自由度并联机械手关节之间耦合力以及高速运行时动力学模型不准确和在往复式运行过程中产生跃度过大引起的抖动问题,对本课题中机械手臂分别设计了自抗扰非线性控制器和基于滑模自适应力矩前馈补偿的非线性控制器,在此基础上建立了整个机器人系统加入柔性关节的机电耦合系统参数化模型,并对所设计的控制算法和所规划出的轨迹进行了仿真验证。对并联机器人在操作空间中的运行轨迹做了基于遗传算法求优的三次样条插值,最后规划出了机器人操作空间轨迹,完成了实验系统的搭建、控制系统软件编程以及实验验证。第一,论文针对