目前中国已经进入老龄化社会,有效劳动力在逐步下降,人力成本在逐步提高,与此同时工业生产的工件体积及重量都变得越来越大,单单靠人力或者是恒速提升产品比如电动葫芦来完成搬运、对位及装配的工作已经无法满足日常生产的需求,因此智能平衡吊这种机电一体化产品应运而生,它被广泛的用于搬运装配工作。智能平衡吊抛弃了原有提升工业产品的遥控恒速的设定,而是采用操作员与把手或者是操作员与负载直接接触的方式,可以实现任意速度进行提升或下放负载的动作。然而正是由于智能平衡吊提升负载的动作是需要操作员与负载直接接触的,因此研究智能平衡吊的柔顺性是很必要的,它直接决定了操作员在进行人机合作作业时的平稳性与安全性。本文针对一款自主研发的智能平衡吊,建立起了其在竖直方向上的动力学模型,并基于此对其控制系统进行了构建及分析,提出了可变参数导纳的柔顺控制策略,以及在悬浮模式下的防反弹控制策略,并进行了相应的仿真分析以及实物实验分析。具体的研究内容如下所示:首先,分析了智能平衡吊上用于提升负载的钢丝绳的振动方程,对钢丝绳参数进行分析,进而将钢丝绳看为刚性体进行分析,基于此建立智能平衡吊在竖直方向上的提升动力学模型,分析了模型中参数对运动的影响;进而结合智能平衡吊的工作原理,构建了其控制系统,分析其稳定性,并以负载质量作为负反馈环节,进行了惯性力的补偿。其次,构建了智能平衡吊的基于变参数导纳模型的柔顺控制方法,根据末端负载速度值对导纳参数进行分段处理,以满足在智能平衡吊在低速情况下的对位精准度要求,在高速情况下的对搬运速度的需求,并在仿真平台里面进行了数值仿真;针对平衡吊在悬浮模式下出现的触地反弹现象,设计了相应的触地防反弹策略。最后,根据所设计的惯性力补偿环节以及设计的悬浮模式下的变参数的导纳控制策略以及触地防反弹算法进行实物测试,验证了理论分析的正确性;根据测试结果,得出了在低速情况下的导纳参数值以及在高速情况下的导纳参数值,并确立了导纳参数变化的速度阈值;进行了悬浮防反弹控制策略的测试,给出了触发防反弹的操作力阈值。