在导航定位的发展中,由于惯性传感器自身存在着很多优于卫星定位的优点,其需求越来越高。但是惯性传感器有一个无法避免的缺点,即输出噪声对结果的影响大。虽然其作为低成本传感器自身误差虽然不大,但在解算过程中,它的误差会不断累积,使得在仅使用惯导做定位时,定位结果会逐渐变差,直至崩溃。所以能否有效的解决传感器的噪声影响是提高惯性导航精度的关键问题。本文设计了一种辅助信息源与惯性导航系统融合的方式来减少惯性传感器输出噪声对定位结果影响的方法。并且针对辅助信息源,分别使用了卫星导航来提供位置辅助信息,地图与磁场提供姿态辅助信息。针对不同的辅助信息源,分别设计了不同的减少惯性传感器噪声影响的方案。首先,在卫星导航与惯性导航系统融合的方案中,解决了卫星数据与惯导数据时空基准统一的问题,在此基础上对惯导的初始大角度不确定航向进行估计,并且利用位置辅助信息来纠正惯性传感器的累积误差。其次,在地图信息与惯性导航融合的方案中,利用地图中的长直走廊航向信息来对陀螺仪的偏差进行估计。最后,在磁场与惯性导航融合的方案中,利用地磁场信息来估计惯导航向,并且对陀螺仪的偏差进行估计。实验结果表明,卫星导航与惯导融合系统可以有效的估计惯导初始姿态,纠正惯导的误差累计与轨迹漂移,并且验证了该系统可以在低卫星导航观测频率下长时间工作的鲁棒性。其次,基于地图信息与惯导融合的方案可以准确估计出陀螺仪的偏差,在固定偏差下,陀螺仪z轴偏差准确率可以达到84%,对于线性偏差,也可以达到60%。最后,基于磁场信息与惯导的融合方案可以准确估计出载体航向,并且在陀螺仪偏差估计中同样估计准确。本文基于多源融合的降低传感器噪声影响的方法,设计的几种方案在长时间定位、室内定位与航向修正中都具有一定的适用性。