心血管射频消融术（Radiofrequency Catheter Ablation, RFCA）利用导管进行射频消融达到消除和根治心脏房颤、冠心病等心血管疾病的目的。目前心脏导管射频消融术有以下不足：（1）手术存在辐射的危害；（2）缺乏导管远端接触力信息；（3）人工操作精度低。针对上述问题，本文研发了一套辅助插管机械系统能较好代替医生完成导管介入输送操作。具体工作如下：介绍了消融导管辅助介入机械系统功能与整体构成。根据功能需求，制定了导管输送器的设计准则，确定了气囊夹持方式、间歇式输送类型及相应的电机驱动方式。确定了根据光纤测微距原理设计导管远端力反馈传感器方案。根据设计要求进行了导管输送器的详细设计。包括气囊夹持与快速装卸机构设计；间歇式输送动作的电机-同步带-丝杠导轨机构设计；旋转动作的电机-齿轮机构设计。建立了输送器的三维实体模型，并针对主要部件通过有限元仿真软件进行了应力应变仿真及强度校核，进行了运动分析检测运动、干涉情况。基于反射式光纤测距原理设计了光纤力反馈传感器，通过超弹性体仿真确定弹性体设计尺寸，搭建了光纤测距光路并通过实验确定最佳反射距离；实现了传感器与射频消融导管的集成，并对集成导管进行了的力反馈信息标定实验，确定了反射光功率与远端受力关系。结合主从控制方案实现了系统集成，完成了实验分析。分别从硬件与软件两方面介绍了实际系统构成，随后进行了输送、旋转和力反馈的性能实验，明确了输送器的精度及力反馈导管的性能，证实了该输送系统能够有效完成导管输送任务，远端力传感器传回的力反馈信息能够有效提高输送安全性。本文利用主从操作输送器技术，可实现术者在手术室外对手术室内的输送器进行控制，避免医生遭受辐射危害。同时，采用基于光纤测微距原理研制力传感器能够提供导管远端力反馈信息，为医生手术操作提供准确真实的在体感知，从而提高手术精度，减小手术时长，降低手术风险。