喷釉是卫生洁具生产行业中必不可少的一环,陶瓷喷釉又是较易实现自动化的一个环节。在国外,利用六轴工业机器人对陶瓷喷釉的技术已经很是成熟。而国内的一些厂家虽然也做了相关尝试,但成功案例却微乎其微。在研究过程中,首先阐述了课题研究的背景和意义、喷釉工业机器人技术在国内外的研究和发展现状,深入研究了工业机器人建模方法。采用基于D-H模型对工业机器人正运动学求解及对逆运动学求解过程进行了详细的分析,其中引进MD-H模型有效解决了奇异点问题。建立了伺服系统关于位置环、速度环、电流环三环的单关节位置伺服控制仿真模型。并对喷釉的工艺学、喷釉自动化生产线工艺要求、喷釉生产线的工艺流程以及为了提高生产线相关性能所做出的改善措施进行了详细分析。接着研究设计了喷釉机器人及生产线的控制系统,并分析了整个生产线的系统组成,然后对各个部分及功能进行了详细的介绍。其中包括详细的电气原理图设计、元器件选型、相关软件的介绍以及对各部分程序的编写。在研究过程中也遇到了许多关于六轴工业机器人实际现场应用的难题。主要包括设计六轴工业机器人的喷釉动作、传感器开关的配置和设计喷釉生产线动作流程等。对此我们采用了三项创新技术:第一,自主研发设计了8KG六轴工业机器人,并顺利实现机器人外部轴驱动喷釉转台转动,实现一体控制。第二,对陶瓷原坯种类的识别检测,增加视觉系统。第三,喷釉生产线的控制系统采用三菱系列的PLC,并添加了位置偏差检测装置。本文的研究成果将会对今后自主研究设计喷釉工业机器人及其配套自动化生产线提供重要的理论支持,并对六轴工业机器人应用技术的发展起到促进作用。