随着人们对医疗水平要求的不断提高，用于脑中风偏瘫患者病后康复治疗的机器人的研究受到人们的重视。康复机器人属于医疗器械，主要用于具有各种运动功能损伤的患者，进行康复训练，以帮助患者恢复正常的机体功能。自上世纪70年代起，国内外科研人员先后开始涉足这一领域，并不断加大研究力度，取得一定成果。本文主要从机械结构方面论述了一款下肢康复机器人运动部件的设计过程。首先，从人体下肢结构学角度理论性的分析和探讨人体下肢的运动特征，然后通过具体的实验去研究和验证理论分析的正确性，从而确定机构设计的目标，以及获取机构设计过程中所需的重要参数。其次，结合人体下肢尺寸比例关系和人机工程学原理，制定出运动机构的设计方案，并对该机构方案进行运动学正逆分析，论述机构中各个构件间的位移，速度和加速度的关系，推导出目标件和原动件之间的速度、位移关系式，为后面的设计做准备。然后，建立运动机构的三维模型，用ADAMS软件对机构模型进行分析，在模型分析过程中对设计方案进行细节方面的调整，并结合运动学分析结果，通过仿真分析的数据评价所设计的机构方案是否合理，以对机构进行进一步优化，同时也是验证运动学分析的正确性。最后，根据患者的恢复规律，结合康复机器人的功能特征，制定出机器人的康复模式，以供医生和患者选用。在结合国内外研究成果的前提下，设计了一款用于下肢偏瘫患者的康复机器人。