随着技术的进步,车辆不断朝智能化方向发展,制造商和消费者均对车辆性能提出更高要求。传统的被动悬架由于无法兼顾车辆操纵稳定性及行驶平顺性要求,主动悬架的概念被提出,它可根据车辆的运行状态、振动特性和外部激励,按需调整系统的阻尼和刚度系数,显著改善悬架性能,但其存在成本高、耗能大等问题。半主动悬架性能接近主动悬架,且比主动悬架耗能少、成本低、结构简单,并且易于实现,逐渐成为研究热点。其中,半主动悬架的结构设计和控制算法设计是研究的主要内容,控制算法设计则是研究半主动悬架的关键问题。本文选取半主动悬架为研究对象,基于1/4悬架子系统模型和整车悬架模型,进行车辆半主动悬架控制算法的研究。首先,建立1/4半主动悬架子系统模型以及C级随机路面模型,采用模型参考自适应控制和滑模控制相结合的复合控制,选取混合天地棚控制模型作为参考模型,引入滑模变结构控制理论,设计基于该参考模型的滑模控制器,并采用等速趋近律消减抖振现象。而后将被控系统模型在C级单轮随机路面激励下进行仿真验证。结果表明,被控半主动悬架的性能得到优化,车辆的平顺性显著提高。其次,考虑到四个1/4悬架子系统并非独立的运动个体,而是相互影响相互制约的。并且悬架子系统性能的改善无法代表整车平顺性和操纵稳定性的改善。因此,在悬架子系统优化的基础上,为抑制由于四个悬架子系统单独控制引起的振动,进一步实现整车协调控制。采用模糊数学理论,设计模糊控制器。而后被控系统模型在C级整车随机路面激励下进行仿真。结果表明所设计控制器可抑制车辆垂向、俯仰和侧倾方向的振动,有效改善悬架性能。最后,为进一步验证所设计控制器的控制效果,将所设计控制器在离散冲击路面激励下进行仿真验证。结果表明,所设计控制器能优化车辆质心处的垂向加速度、俯仰角加速度和侧倾角加速度,控制器的有效性得到验证。