本课题将移动机器人的研究中引入了无线传感器网络，在本课题中提出以无线传感器网络为基础的移动机器人定位和导航技术，这也是为了更好地补充现有的导航方法。在许多工作环境下,某些日常和危险的任务能够被移动机器人自动地执行，移动机器人可用以代替人类。在有关的移动机器人研究中，移动机器人的核心技术是定位和导航技术，实现移动机器人完全自主移动的关键技术也是定位和导航技术。例如，在使用卫星导航系统不方便或不应该的情况下，应用无线传感器网络的这种方法可用于替代卫星导航进行移动机器人导航和定位，并且能够用无线传感器网络获取各种各样的环境信息，提供信息支持进行导航。论文的主要研究内容和创新点如下:1、为了移动机器人的定位能够被实现，提供位置信息为导航和环境建模，本论文研究了以无线传感器网络为基础的定位方法，无线传感器网络节点采用CC2430/CC2431芯片组。试验结果表明，节点的定位性能非常好，移动机器人导航的应用需求能够被此芯片组满足。2、本论文中结合无线传感器网络的特征，提出了以无线传感器网络为基础的地图创建方法和环境建模方法，收集环境信息利用无线传感器网络，采用扩展卡尔曼滤波（EKF）的SLAM算法，以实现进行准确定位与制图，在研究过程中进行了仿真分析表明，使用该方法建立的环境模型具有较高的地图匹配度。