在现场总线控制系统中，CAN总线由于其低成本、开发环境友好以及本身固有的多主通信机制得到了高速发展。但随着网络规模和应用领域的不断扩大，这给CAN-bus系统通信的实时性带来严重挑战。 论文以CAN总线的实时性问题为研究对象，在系统分析了CAN总线协议的特点并指出CAN总线的主要局限性的基础上，对CAN总线网络通信的实时性问题进行了理论分析，说明在高负载情况下网络延时会大大增强。为此根据CAN协议的数据链路层特点提出了基于优先级晋升时分CAN调度方法。该方法在调度过程中没有增加额外的网络负载，减少了网络的信息碰撞；另一方面，保证了低优先级信息在高负载时占有一定的带宽。最后，完成了CAN网络控制实验平台的设计与开发，通过实验证明了优先级晋升时分CAN相对于基本CAN在高网络负载下有更小延时。 论文的研究成果表明，优先级晋升时分CAN相对基本CAN协议具有更小的网络延时，并能够保证低优先级信息在高网络负载下占有一定的通信带宽。