在安防、图像处理、语音识别、网络通信等计算密集型应用领域，市面单颗嵌入式处理器的性能提升速度常常满足不了人们的需求。应用开发商往往会选择一种称为嵌入式多处理器方案。该方案以一定方式互连多颗嵌入式多处理器，借助芯片并行设计和软件协同处理来达到性能倍增的效果。在所有的嵌入式处理器互连方式中，PCI总线以其高带宽、通用性、成熟性以及低成本尤为引人瞩目。本文主要研究对象为基于PCI互连的嵌入式多处理器系统，重点研究其中较为核心的片间通信机制。本文首先介绍了嵌入式多处理器通信原理，通过对比双口RAM、以太网总线、PCI总线以及Mesh架构等互连方式的特点以及适用范围，总结了PCI互连的优势，在此基础上归纳了PCI互连所要解决的主要问题。接着本文通过分析现有TCP/IPOver PCI方案的不足，设计了一种通用的面向嵌入式多处理器的并发通信模型。该模型以PCI内存映射为基础，通过对通道划分、报文格式、数据传输机制、管理机制等一系列核心问题讨论，提出了一套完整的基于PCI的端到端通信方案。该方案可满足跨越CPU节点的进程间的高效、并发、对等通信需求。本文接下来基于Linux2.6.14内核以及Hi3511双处理器系统，对模型进行了详细实现和完整测试。最后对整个测试结果进行了具体分析，并对下一阶段的研究工作进行了展望。