海洋测绘是以海洋水体和海底为研究对象并针对性进行测量和海图编制的学科,是测绘科学领域的重要分支。现代海洋测绘囊括海洋大地测量、海底地形测量、海道测量和海洋遥感测量等诸多技术领域。船载水上水下一体化测量系统、多波束测深系统、激光扫描系统的出现使海洋测绘步入发展的新阶段。水上水下地形是海洋经济开发和海上军事活动的基础。传统的海岛（礁）、河岸滩涂、码头航道等地形测绘采用近岸RTK以及水下单波束声纳结合的方式。受地形、环境等因素影响,此类方法效率、数据采集密度低,操作人员工作强度高且有一定风险。如何高效高精度的获取水上水下的地形数据成为海洋测绘工作者们的研究热点。基于此种需求,本文集成激光扫描仪、多波束测深声纳与定位定姿系统,组成船载一体化测量系统,较好解决了水上水下测绘难题,并在后续的数据处理中进行了研究。本文主要围绕激光雷达扫描系统与多波束测深系统的点云数据获取、解算与数据去噪平滑开展以下了研究:（1）利用船载激光扫描仪、多波束测深仪、GNSS定位系统与姿态仪,实现了水上水下一体化系统的组建和点云解算。使用GPS和1PPS解决了多源传感器数据的时间匹配问题;布设往返测线求取安置误差角进行系统检校,最后通过坐标系转换解决了空间基准统一的问题。（2）系统分析了影响激光扫描仪和多波束声纳测量精度的各类因素,总结了水上水下点云精度的评估方法。针对码头、港口等复杂水域难以开展测量工作的问题,利用双体无人船搭载小型浅水多波束声纳,实现了复杂水域2级海况以下的数据采集。通过湖试与海试,验证了系统的可靠性,对时间匹配与安置误差造成的测量质量影响进行了定性定量评估。（3）对于传统的中值滤波难以处理局部范围内的群聚异常值与小尺度异常值检测困难问题,本文创新地引入两步预筛选以提高了中值滤波的抗差性。在全局点云下进行点距统计,在局部窗口内分层进行权重计算,分别设置阈值减弱噪点对于中值滤波阈值计算的影响。在不同的阈值设置下,改进的中值滤波对于噪点的检测率均在90%以上,处理时间较人工节省60%。（4）对于信噪比较低的多波束点云数据处理,提出了基于噪声分类的组合滤波方法。将噪点分为远离地形主体的大尺度噪点与靠近地形主体的小尺度噪点,利用半径滤波与统计滤波对大尺度噪点进行剔除;随后将大尺度噪点滤波后的数据作为平滑滤波的原始数据。组合滤波结合了两种方法的优势,有效保留了地形特征与有效数据量。