在现代智能机器人应用领域,装配一直是一个重要研究方向,装配属于机器人与未知环境之间的相互认知,重点是柔顺性问题,尤其是装配在接触时存在碰撞冲击、柔顺方向以及位姿偏差调整等诸多问题。六自由度并联机器人以其精度高、承载能力强等特点,在装配领域尤其是大型工件装配领域上具有广泛的应用前景,若以并联机构为执行机构进行装配作业,则对其刚度特性、耦合特性以及控制策略提出了特别的要求。本文聚焦轴孔装配柔顺性问题,结合主被动柔顺,在刚柔混合广义并联机构的基础上展开了机构设计、控制分析、装配仿真以及实验验证等研究。论文首先就轴孔装配过程展开分析,确定各阶段存在的难点,明确相关问题的解决方法,并选取以刚柔混合广义并联机构为设计构型,提出了兼具主被动柔顺特性的轴孔装配系统设计方案。通过广义并联机构的定义及参数描述,对机构的刚度展开理论分析,推导出机构刚度矩阵表达式,并给出刚度耦合关系评价指标,为进一步机构设计奠定理论基础。其次,在理论分析的基础上,结合机构设计要求,对刚柔混合广义并联机构展开综合设计,设计将通过计算刚柔混合广义并联机构刚度矩阵,分析不同刚柔混合构型的刚度特性、耦合特性、局部各向同性以及柔顺方向性,进而设计出具有被动柔顺特性的刚柔混合广义并联机构。然后,通过对装配接触阶段的碰撞稳定性分析,确定机构刚度设计要求,并对装配系统主动柔顺控制策略展开研究,主动柔顺将采用力环包容位置环的控制策略,进一步将建立轴孔装配仿真模型,选取多种装配边界条件对轴孔装配进行综合仿真,验证结合主、被动柔顺特性的装配系统的实用性。最后,根据理论分析设计搭建刚柔混合广义并联机构实验样机,通过实验对理论分析以及仿真进行综合验证。