【摘 要】
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该文设计出了爬壁机器人的本体结构,对其结构设计中的主要问题进行了较为深入的理论分析.在阅读大量的文献基础上,该文理论联系实际,针对所设计的机器人形式,进行了机器人的
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该文设计出了爬壁机器人的本体结构,对其结构设计中的主要问题进行了较为深入的理论分析.在阅读大量的文献基础上,该文理论联系实际,针对所设计的机器人形式,进行了机器人的运动学、动力学、位姿推测等方面系统深入的研究.吸附机理及吸附方式是进行爬壁机器人设计必不可少的环节.该文针对单吸盘负压式爬壁机器人的吸附机理及吸附条件进行了理论研究,得出了爬壁机器人的静态附条件和动态爬行移动条件.适应于壁面的密封弹簧是爬壁机器人的吸盘腔的重要组成部分,该文对其进行了理论分析,提出了结构设计过程中弹簧总刚度的理论选择依据.该文采用S-U变换,建立了爬壁机器人的速度运动学方程.为了产现爬壁机器人的运动控制,该文在此基础上,还对该机器人的位姿推算进行了讨论. 该文对于爬壁机器人的研究,为进一步实现爬壁机器人的自主移动及自动工作提供了依据.另外,玻璃幕清洗爬壁机器人的研制成功将为美化人民生活起到一定的积极作用.
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