【摘 要】
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通常情况下,电缆驱动并联机构(CDPMs)是一种特殊类型的由电缆驱动而不是刚性体驱动的并联机构。由于电缆的单侧传动性能,CDPMs需要冗余驱动维持大于零的绳索张力。作为并联机器人中的一种,CDPMs有负载能力强,刚度大,效率高等优点。此外,CDPMs克服了刚性并联机器人工作空间小的缺点。不同于刚性连接,电缆长度可在很大的范围内变化,从而增大CDPMs工作区。本文重点研究了CDPMs静力学、运动学、
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通常情况下,电缆驱动并联机构(CDPMs)是一种特殊类型的由电缆驱动而不是刚性体驱动的并联机构。由于电缆的单侧传动性能,CDPMs需要冗余驱动维持大于零的绳索张力。作为并联机器人中的一种,CDPMs有负载能力强,刚度大,效率高等优点。此外,CDPMs克服了刚性并联机器人工作空间小的缺点。不同于刚性连接,电缆长度可在很大的范围内变化,从而增大CDPMs工作区。本文重点研究了CDPMs静力学、运动学、动力学、张力分配、工作空间、控制和仿真问题,旨在提高CDPMs的运动学正反解、静态位姿、可行轨迹和空间规
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