无人搬运车(Automated Guided Vehicle,简称AGV),指装备有电磁或光学等自动导引装置,能够沿规定的导引路径行驶,具有安全保护以及各种移载功能的运输车,工业应用中不需驾驶员的搬运车,以可充电之蓄电池为其动力来源。随着电商行业蓬勃发展,仓储作业压力与日俱增,出货量大,任务量多,人工作业成本高,AGV应用越来越普遍。仓库所需AGV数量日益增长。那么随之而来的就是AGV批量管理困难,应对高频发任务量能力薄弱,仓库内作业难度增加,以及多车混场作业产生拥堵。本文根据客观事实与实际操作经验研究讨论了一套自动引导运输车管理系统,着重优化了路径规划问题,大大提高了AGV应对巨大任务量、高频发作业情况的能力。为大型仓库的日常业务处理提供智能化、自动化管理的能力,并且可以作为柔性生产线、柔性装配线的实施基础。本系统从库存管理系统接收出库入库消息推送,并且自动分配自动引导运输车执行相应的任务,完成自动化的仓储操作,同时解决了运行期间的多自动引导运输车路混场作业的径规划问题、拥堵的实施解决办法、路线智能选择以及死锁调度等问题。系统大幅简化了大型仓库的管理工作,大部分任务都不再需要人为参与,从而大幅减少人力成本及人工负担。并且极大的提高了仓库的整体作业效率。该系统主要分为两大子系统,分别是路径规划子系统与机器人控制子系统。路径规划子系统包括WMS对接模块、核心调度模块与RCS对接模块;机器人控制子系统包括信息展示模块、远程控制模块与网络及升级管理模块。系统实现了传统仓库的“人到货”模式向现代化仓库的“货到人”模式的转变。并且建立了仓库管理系统与自动引导运输车之间的联系,提供自动化仓库管理的能力。本系统作为自动引导运输车和仓库管理系统中间的联系纽带,可与上层的仓库管理系统进行信息交互,完成仓储信息的同步,任务信息的交流,日常管理信息的维护等。最重要的是对传统的路径规划问题进行了改进,运用了带有时间窗的Cooperate A*算法,解决了传统路径规划中拥堵问题。对于自动引导运输车的死锁问题也提供了死锁检测、死锁处理与调度等一整套解决方案,更进一步的推动了未来智能仓库中的无人化发展。