随着我国国民经济的提高和交通运输产业的飞速发展,重载车辆在道路车辆中所占比重越来越高。但是,由于重载车辆本身具有质心位置高,总重量大以及轮距相对较窄的特点,且由于其行驶路况及工况的复杂性,使得重载车辆的行驶稳定性,尤其是其在中高速下行驶的防侧翻性能受到了越来越多的重视。据此,本文以重载车辆为研究对象,回顾国内外关于重载车辆的相关研究成果,对重载车辆侧倾稳定性机理进行了分析,基于传统重载车辆简化的侧倾三自由度模型,建立考虑悬架垂向运动的车辆侧倾八自由度模型,作为被控对象,使用Matlab与Trucksim软件,对所建模型进行仿真验证。之后在此模型的基础上,采用扩展卡尔曼滤波算法估计车辆侧翻指标即横向载荷转移率LTR,设计基于侧翻预警时间TTR(Time to Rollover)的重载车辆侧翻预测系统,使用Matlab软件对重载车辆在不同转向工况行驶条件下进行仿真验证。然后通过侧翻预警系统,对车辆行驶过程中发生侧翻的危险性进行判别,设计半主动悬架连续调节阻尼策略和主动横向稳定杆模糊PID控制算法进行协同控制,对车辆的侧倾状态进行调节,避免车辆发生侧翻危险。当车辆未处于侧翻危险时,将车辆行驶稳定性作为控制系统主要改善目标,使用半主动悬架调节阻尼方式抑制车辆侧倾;当车辆处于侧翻危险时,加入主动横向稳定杆对车辆进行协同控制,实现防止车辆侧翻的目的。与此同时连续调节半主动悬架阻尼,实时调节分配前、后主动横向稳定杆控制力,降低车辆横摆角速度,以提高车辆稳定性。基于被控对象模型,在Matlab软件环境下,设定不同转向工况,分别对半主动悬架单独控制和协同控制进行仿真验证,对仿真结果进行分析,对设计的协同控制算法的有效性进行验证,仿真结果表明,所设计的协同控制算法可在一定程度上有效提高车辆的行驶安全性和稳定性。