位置信息在人们日常生活中发挥的作用与日俱增，基于位置信息的服务需求越来越大。目前，GPS是室外环境下常用的定位技术。但由于信号易受障碍物的遮挡，GPS不适于室内场合。对于室内导航定位系统，已经出现了一些热门技术和解决方案，例如超声波、红外线、射频识别、超宽带等定位技术。这些定位技术各有优劣，如何更好地利用这些技术快速准确地解决人们日益增长的导航定位需求，成为了当前亟待解决的热门问题。iPhone是目前流行的一款智能手机，集成了各种惯性传感器，其搭载的操作系统iOS功能强大，这些优秀的特性使iPhone适合开发基于惯性的室内导航系统。步行时，人的腰部轨迹在竖直方向近似一个倒单摆模型。通过步态周期的分割和腰部竖直位移的计算，能够估算人体行进的步长。对于步行方向，可以采用磁力数据判断。磁力能分解为水平和竖直两个矢量，通过水平方向的磁力确定人的行进方向。将步长与方向结合能够得到行进的位移矢量，从而在二维平面内实现室内导航。鉴于iPhone的强大性能，本文提出了一种基于iPhone的人员行走惯性导航系统的解决方案，给出了iPhone测试加速度、磁力等数据的方法及数据处理算法。为了验证所提出的惯性导航算法，本文在iPhone平台上设计了相应的导航软件。测试结果表明，本文提出的室内导航方案和开发的软件能在地图上实时显示用户的位置，测量结果较准确，短时间内误差约为5%。