并联机床作为一种全新构型的机床，与传统数控机床形成很强的互补。随着并联机床技术的进一步发展，少自由度并联机床逐渐显示出应有的潜力。近年来，对并联机器人的研究已成为现代机器人学研究领域的一个新的热点。并联机器人是一种全新的机器人，它以刚度大，承载能力强，误差小，精度高，自重负荷比小、动力性能好等一系列优点与串联机器人应用上形成互补关系，扩大了机器人的应用领域。许多国外的科研机构正在进行少于六杆的并联机构的研究工作，如三并联机器人和二并联机器人，并取得了显著的进展。二并联机床是基于本课题研究的并联机床机构，本文对该并联机床的基础理论和关键技术进行研究，主要包括以下几方面：　　 提出一种二并联机构，分析了机床的位置正反解和速度正反解，推导了位置正反解公式和速度公式，建立了适用于该机床的雅可比矩阵，为并联机床开发了“嵌入式NC”模式的双CPU数控系统，系统硬件采用开放式结构，由“工控PC机+运动控制卡PMAC”构成。基于Windows平台开发的控制软件采用功能模块化设计方法，实现了机床的基本控制功能。