本文研究的课题围绕安防机器人软件系统的设计展开,通过对安防机器人软件系统各个功能点的研究,最终完成了安防机器人软件系统上位机部分的设计和实现。本文对安防机器人软件系统的设计应用在了安放机器人项目中,使安防机器人具备了最初定义的各个功能。本文的主要工作如下所述:(1)从安防机器人实际应用场景及需求出发,详细分析、介绍了安防机器人的主要功能点;介绍了安防机器人的硬件平台,描述了各硬件组件之间的关系;分析了安防机器人软件系统具备的诸多特点以及需求;根据其硬件、软件特点给出本文采用的机器人软件系统层次化结构模型,作为安防机器人软件系统的整体设计框架。(2)通过对基于行为的机器人程序设计方法的研究,对标准优先级行为仲裁模式进行了改进,设计并实现了本文所述安防机器人软件系统采用的行为调度器;在该行为调度器框架内,详细设计并实现了多个安防机器人基本行为,经实机测试功能符合预期。(3)通过对本文所述安防机器人系统中各个有通信需求的组件进行抽象,提出了安防机器人层次化的通信结构;通过对Android操作系统提供的串口通信支持、Binder通信框架、Ashmen共享内存驱动的学习和研究,对安防机器人层次化通信结构中的关键部分进行了详细设计,给出了各部分的通信协议及通信处理流程。(4)对目前流行的视频防抖技术进行了学习和研究;对于本文所述安防机器人实际存在的视频抖动问题,分析了安防机器人视频抖动问题的来源;提出了一种基于倾斜角补偿的视频防抖策略,该视频防抖策略在安防机器人实机测试中具有不错的效果。