多电机驱动系统的协调控制广泛应用在机械加工、医疗设备、仿生科学等领域。随着相关设备的自动化水平及生产工艺要求的不断提高,现阶段的多电机传动与控制已经不能完全适应现代化生产的需要,因此,应用先进的控制理论和方法,研究高性能的多电机驱动系统的协调控制具有非常重要的意义。本文首先对多电机驱动系统进行分析,将现阶段电机驱动系统分类说明并进行比较,得出不同运行方式的优势和不足。为了研究出一种性能比较好的多电机协调控制策略,论文中分析了交叉耦合协调控制策略和非交叉耦合协调控制策略,在此基础上,综合了两种控制策略的特点,并根据多电机驱动系统的非线性、强耦合和不确定的特点,提出将模糊控制应用到多电机协调策略的协调控制器中,对电机转速误差进行补偿,解决了电机受干扰后转速跟随不强的问题。为了进一步解决电机受干扰后电机转速跟随滞后的问题,将电机两两之间首尾交叉耦合,形成环形控制网络,提出一种基于交叉耦合的模糊环网控制策略,该策略可以进一步提高多电机驱动系统协调控制的快速性、协调跟踪精度等性能。并提出了通过构造多电机环网等值电路,计算各电机时间常数分析多电机转速滞后差异性的理论分析方法。为了验证上述所提出的基于模糊环网控制的交叉耦合控制策略的控制性能,本文首先通过Kalman秩判据验证了电机单元的控制稳定性并通过秩判据验证了它的能观稳定性。然后在MATLAB中建立了一个基于模糊环形网控制的四个交流异步电机矢量控制简化模型组成的多电机驱动系统,在所建立的多电机驱动系统模型上,通过与传统的交叉耦合控制策略做比较,验证了所提出的多电机协调控制策略在多电机驱动系统中具有良好的协调控制性能。并且在RT-LAB仿真平台上进行了半实物仿真对比实验,进一步验证了本文所研究的多电机协调控制策略的优越性。最后,通过设计一个基于DSP控制四个直流步进电机驱动机械手的系统,将所提出的控制策略应用到直流步进电机的协调控制上,根据步进电机的实际运行效果进一步验证所提出的协调控制策略在多电机驱动系统中具有良好的协调性能。