随着视觉传感器、图像处理技术、高集成度电机技术的进步,为智能寻迹小车的研究提供了技术上的支持。寻迹小车系统是集软、硬件与一体的自动化技术,它集成了自动控制、图像处理、计算机、通信等多个学科的技术。智能寻迹小车在危险环境侦查、搜救等方面占有很大的优势,它也为今后的无人驾驶技术的实现提供了思路。本课题研究的内容如下:第一,详细的介绍了智能寻迹小车的国内外的研究情况,介绍了国外研究出的寻迹小车以及国内几所大学研制的寻迹小车,国内在寻迹小车的研究领域与国外还存在一些差距,同时还介绍了研究寻迹小车具有一定现实的意义。第二,针对寻迹小车的几种设计方案进行了对比,确定最终选用视觉寻迹的方案,并对寻迹小车的硬件进行了选型,最终选取了ST生产的STM32芯片作为寻迹小车主控制器,同时又选取了OV7670摄像头作为寻迹小车的视觉采集传感器,LMD12800驱动电机驱动寻迹小车的电机,MG995舵机作为寻迹小车的转向控制器以及其它器件的选型。第三,根据所选用的控制器、芯片,对寻迹小车的整体硬件进行了设计和实现。对寻迹小车的各个模块进行了电路设计以及实现。第四,寻迹小车采集到了道路图像信息进行了图像预处理的工作,对图像进行了优化和处理,从而识别寻迹小车在运行中的引导线、障碍物、寻迹小车三者之间的位置信息。同时提出了基于专家推理的寻迹小车避障算法,从而确定舵机需要的偏转的角度以及电机的转速的设定值。又通过模糊控制算法对舵机的偏转角度进行精确的控制,以及运用PID控制算法对寻迹小车电机的转速进行精准的控制。第五,对寻迹小车进行了一些仿真实验,实验结果表明,寻迹小车设计符合设计的要求,然后对寻迹小车进行了硬件测试和避障测试。