地震救援工作时间紧迫,危险且复杂,因此对救灾移动机器人行走装置要求较高。就目前轮式救灾移动机器人而言,对于灾后如此危险复杂的环境,缺少稳定的控制系统与良好的移动稳定性,无法满足我国地震救援物资运输的需求。针对灾后环境危险复杂,需要该移动机器人行走动力性能强、经济性能好、装置控制稳定、能防侧翻抵抗余震,本文研制一种面向地震救援物资运输的轮式移动机器人行走装置。根据轮式移动机器人行走装置相关资料文献,对其进行行走动力传动设计。在动力性能、经济性能以及传动平顺性能设计过程中,根据移动机器人野外救灾的应用需求,采用VB编程软件对轮式机器人动力性、经济性以及传动平顺性能进行计算,得出多种相似行走动力性能参数方案。建立移动机器人行走动力性能方案的多目标、多层次的评价指标体系,利用Topsis分析法优化移动机器人最大爬坡度、最高车速与最快加速时间,从而优化移动机器人的动力性能和经济性能。根据Topsis分析法优化的移动机器人行走动力传动参数,再对其进行装置控制研究分析。采用Carsim搭建移动机器人行走动力学模型,包括整体模型、悬架模型、轮胎模型、传动模型、制动模型,运用Simulink搭建电机装置模型与车轮转向装置模型。针对轮式移动机器人行走装置横向稳定性能较差的问题,引入PID闭环控制系统,移动机器人行走装置根据前方雷达探测计算得出的目标电机转速与目标车轮转角来控制其自身的电机转速、车速和车轮转角。根据Carsim和Simulink的接口参数设置,实现轮式移动机器人行走动力传动系统模型与电机装置模型和转向装置模型的信号传递,进而实现轮式移动机器人Carsim/Simulink行走装置联合仿真。双移线实验和稳态回转实验结果表明,联合仿真下的救灾移动机器人行走装置稳定性高于传统移动机器人,以及出现极限不稳定工况时间晚于传统移动机器人。最终优化救灾移动机器人行走装置的横向稳定性和极限工况稳定性,有效解决救灾移动机器人在野外以及路况复杂时,物资运输出现的不稳定甚至侧翻问题。本文设计一款物资运输救灾轮式移动机器人行走装置,应用Topsis分析法对其行走动力性能进行参数优化。根据优化后的参数搭建Carsim/Simulink联合仿真行走装置模型,加入PID控制系统优化其横向稳定性,对地震灾后的物资运输有一定的应用价值。