近年来,经济水平日益提高,科学技术不断进步,但是却忽略了很多安全隐患,尤其是以火灾为主的灾害频频发生。现如今,科学技术为消防救援提供了新的理念,研制可靠的消防机器人可以为消防人员提供安全保障。本文基于以上的研究背景设计研制了一款能够在消防场地进行消防监控与地图测绘的智能机器人实验样机。该监测消防机器人集履带式行走方式、夹持式机械手臂、RGB-D摄像头和激光雷达等主要结构于一体,通过硬件系统和软件系统配合操控。基于ROS操作平台创新性地运用RGB-D深度摄像头与激光雷达融合建图的方法,使智能监测消防机器人能够更加清晰地提供现场情况与地图信息。本文首先对研究和设计的背景进行总体论述,以此确定本课题研究方法和研究内容,进而提出智能监测消防机器人总体设计方案。本课题主要将智能监测消防机器人分为机械结构、硬件系统和软件系统三部分进行研究和设计。机械结构部分主要进行移动底盘、云台机械臂以及驱动系统的设计和制备,并进行运动学分析和安装调试。硬件系统主要对控制器、执行器、传感器以及其他辅助模块进行设计,然后进行硬件设备的制备,并进行实验样机调试。软件系统主要对ROS操作平台进行平台搭建、基础配置、串口控制设计以及通信设置,并且进行了各项主要功能的现场调试。最后进行监测功能的实验研究,对比使用不同传感器进行的实验结果,可得出使用双传感器融合建图的建图效果更加清晰可靠的实验结论。