轮毂电机直接驱动以及电机、动力电池轻量化小型化成为纯电动汽车的发展方向,追求电动汽车轻型化成为研究热潮。但也带来了整车质量大幅降低,载荷参数(包括载荷质量和装载位置)变化影响整车行驶稳定性等问题,而目前的整车控制器大多基于标定参数,不具备整车参数的实时估计和更新。本文以轻型四轮独立驱动电动汽车为研究对象,在实验室对载荷参数灵敏度研究的基础上,针对载荷参数变化影响整车纵向和横向稳定性的整车关键参数(整车质量、质心纵向位置和横摆转动惯量)变化的估计进行了以下几个方面的研究：1.根据四轮独立驱动电动汽车动力学特性,建立考虑载荷参数变化的三自由度整车动力学模型,搭建整车仿真模型。通过前轮角阶跃输入和双移线工况,对比载荷参数变化对整车横向稳定性的影响,并分析关键参数变化后车辆状态的稳态和瞬态响应。2.根据电机独立驱动的特性,通过车轮垂向动载荷与整车质量和纵向质心位置的关系,设计了载荷变化下的电动汽车起步阶段纵向行驶过程中的整车质量和纵向质心位置估计,利用电动汽车传感器冗余信号,通过带指数变化遗忘因子递推最小二乘法结合收敛容差限制进行分步实时估计。3.运用与上述不同动力学模型和估计方式,针对上述还不具备参数估计后的整车控制,利用简化的三自由度车身模型,设计自适应参数更新律和控制器。利用等式约束二次规划法将驱动力矩合理的分配到四个独立驱动的电机。利用直接状态跟踪方法、状态观测方法和参数误差收敛特性方法等三种方法设计整车质量和横摆转动惯量的实时估计,通过仿真对比,验证控制器和参数更新律的有效性。