【摘 要】
：
汽车在低附着系数路面上高速转弯或者紧急避障时易发生不稳定现象,汽车电子稳定控制系统可以实时监控汽车运行状态的好坏并施加控制,有效地保证汽车操纵稳定性。本文在低附着系数路面上对汽车电子稳定系统的不同控制策略进行研究具有实际价值。建立了魔术公式轮胎模型,并对转弯和制动时的轮胎力修正,在轮胎模型的基础上,建立了整车七自由度模型,并建立了简化后的线性二自由度理想模型。在MATLAB/Simulink中搭建
论文部分内容阅读
汽车在低附着系数路面上高速转弯或者紧急避障时易发生不稳定现象,汽车电子稳定控制系统可以实时监控汽车运行状态的好坏并施加控制,有效地保证汽车操纵稳定性。本文在低附着系数路面上对汽车电子稳定系统的不同控制策略进行研究具有实际价值。建立了魔术公式轮胎模型,并对转弯和制动时的轮胎力修正,在轮胎模型的基础上,建立了整车七自由度模型,并建立了简化后的线性二自由度理想模型。在MATLAB/Simulink中搭建了仿真模型,并对搭建好的整车模型进行验证。对汽车稳定性影响因素和直接横摆力矩控制策略进行分析,选择横摆角速度和质心侧偏角作为控制变量。对两个控制变量的理想值进行计算,并对车辆失稳状态做出分析。在MATLAB/Stateflow中设计了单轮制动控制逻辑,在MATLAB/Simulink中建立了横摆力矩分配模型并搭建到整车模型上。基于PID、模糊和滑模控制策略建立了四种控制器模型,搭建的控制器均对横摆角速度和质心侧偏角联合控制。其中,设计模糊滑模控制器时,基于等效控制法设计了积分滑模控制器,采用质心侧偏角协调加权法调节变量偏差的权重比例,并采用模糊控制规则调节滑模控制器的切换增益。在低附着系数路面上分别输入阶跃和正弦两种信号,对四种不同控制策略控制的整车模型进行仿真,分析不同控制策略下的汽车ESC控制效果。仿真结果表明,汽车在低附着系数路面高速转弯或者紧急避障时,PID控制器、模糊控制器、参数自整定模糊PI控制器以及模糊滑模控制器均具有良好的控制能力,参数自整定模糊PI控制器和模糊滑模控制器控制效果更显著,其中又以模糊滑模控制最优。模糊滑模控制在阶跃工况下,横摆角速度的稳态值与理想值仅差0.005rad/s,质心侧偏角与理想值几乎重合,仅差0.003rad;正弦工况下,横摆角速度超调值与理想值仅差0.04rad/s,质心侧偏角也仅差0.008rad。因此,模糊滑模控制响应速度更快,达到稳态效果更好跟踪理想值更精确,同时能产生更大的横摆力矩,更好地控制汽车的稳定性,验证了控制模型的正确性。
其他文献
钢管混凝土组合柱可以高度契合建筑的实际需求,避免传统钢筋混凝土柱凸出墙外而造成建筑有效使用面积减少和不美观等问题,而且其本身的特点也决定了它将在日后装配式建筑中的应用前途非常宽广。此外,钢管混凝土组合柱越来越多的被应用到高层建筑当中,而高层建筑下部对柱构件的承载力和抗震性能要求较高,因此,对高性能钢管混凝土组合柱的研究势在必行。在以上背景下,本文提出了一种新型的,采用两块连接缀板连接的连续缀板式钢
随着供热技术的发展和城市现代化进程的加快,热网规模不断扩大,结构越来越复杂。一旦热网管道发生故障,将会对周围建筑造成破坏,导致经济损失和人员伤亡。为了及时发现和消除管道故障,有效维护管网安全,保障城市安全和居民生命,迫切需要建立智慧热网巡检服务平台,实现远程实时监控管网状态和巡检工作。传统巡检管理往往无法提供对热网管道的远程模拟,而且缺乏对现场人员的定时定位等数据的采集,难以将现场人员的纸质记录进
随着我国海洋开发战略的实施,近海港口、码头和岛礁建筑得到迅速发展。混凝土需求量急剧增加并导致河砂和淡水等原材料资源匮乏。如果能用储量丰富的海砂和海水取代传统的河砂和淡水制备混凝土,则可减少原材料运距、缓解河砂和淡水资源匮乏的状态。然而,海水和海砂携带的高含量氯离子易导致钢筋锈蚀,限制了海水海砂混凝土结构的广泛应用。因此,研究海水海砂混凝土基本性能,以及氯离子在海水海砂混凝土内部的迁移规律,并探寻提
由于母猪和仔猪自身体温调节机制不同（母猪适宜生长的环境温度为16～26℃,而仔猪环境温度为32～34℃）,因此,为同时满足母猪和仔猪温度需求,现代化猪场分娩舍环境调控时,通常将大环境设置为满足母猪适宜温度,同时对仔猪进行局部加热。然而,目前仔猪加热设备由于加热面积或温度分布不均,无法保证初生仔猪（12头）的保温面积需求,仔猪为免受冷应激侵袭而靠近母猪取暖,该过程中仔猪被压死的死亡率超过50%。因此
由于城市地铁具有快速度、大运量和安全舒适等优点,近年来发展迅猛,在大城市公共交通中逐渐发挥主导作用。地铁能够有效地缓解城市交通拥堵和改善乘客绿色出行体验,尤其是在城区空间局限、社区设施老化以及历史风貌集聚的城市老城区,地铁在引导城市空间形态拓展和提升城市景观环境等方面发挥了巨大作用。地铁出入口作为乘客进出车站唯一通道,整体上发挥“承上启下”的作用,既是地铁车站空间与城市地上空间转换连通的过渡空间,
随着国民经济的持续快速发展,人们对跨海跨江交通的需求越来越大。海底隧道作为跨海交通的一种有效设施,带来巨大的交通便利和经济效益。但是由于隧道内外环境的较大差异以及海底隧道独特的“V”形结构,也给交通和运营安全带来了一定的隐患。海底隧道内一旦发生交通事故,疏散困难,救援难度大且损失惨重。为减少隧道内交通事故的发生,探究海底隧道照度与纵坡耦合作用对驾驶人心电、皮电及驾驶行为的影响,从而进一步研究这种耦
种子贮藏是我国种子生产过程中很重要的一环,种子仓库作为进行种子贮存的主要地点和场所,其贮存环境的优劣直接决定了种子的贮藏质量。目前我国大部分地区的现有种子仓库中,常温种子库是最主要的一类种子仓库,占全国种子库总数的70%以上。常温种子库是一种不使用空调制冷或升温,仅靠自然通风改善室内环境的储藏建筑,其特点是贮藏周期短,种子循环快,对储藏的室内热湿环境要求低于恒温种子库。种子在贮藏期间需要一个相对阴
随着我国经济的快速发展,越来越多的海底隧道被建造并投入到使用。受海底隧道照度变化、纵坡条件以及单调的背景环境等不利因素影响,海底隧道交通事故频发,因此,如何保障交通安全成为了海底隧道运营管理的一项重要研究课题。本文针对海底隧道,在天气良好的平峰时段,利用照度计、脑电仪、录像机等实验设备,以青岛胶州湾海底隧道为实验地点并开展实车实验,同步采集驾驶人通过海底隧道时的脑电数据以及海底隧道驾驶环境数据,运
居住区的热舒适程度和其所在地的热环境密切相关,居住区周围环境条件高低也受到了越来越高的重视。而人们在经济条件改善的同时,也会对周边环境有着更高追求。论文以居住区为研究对象,探讨居住区不同下垫面对其热环境的影响,对居住区的微气候条件进行多角度、全方位的分析,阐明微气候与下垫面之间存在的关系,为改善居住区微气候环境提供参考和依据,为人居环境改善提供一定指导,进一步完善居住区的室外热环境研究技术。论文采
推进太阳能热利用行业发展是助力我国能源转型,早日实现碳达峰和碳中和,维持生态环境的重要举措之一。为进一步提升太阳能供暖与制冷技术的能源利用率,推广太阳能在冷热联供地区的应用,本文提出一种将太阳能与谷电耦合,利用相变装置的高效储能和互联网的实时调配策略,实现科学节能,精准供能目的的冷热联供方案。一般含有相变蓄能装置的太阳能系统中往往注重其自身性能的提高,而针对相变蓄热装置容积、相变蓄热装置与其他设备