波浪滑翔机是一种能够将波浪能转化为自身前进推力的水面自主巡航机器人,由水面母船和水下牵引翼两部分组成,二者通过柔性缆相连。水面母船通过搭载太阳能板、锂电池以及各种用于波浪滑翔机通讯、数据采集、航行控制的传感器,可以实现波浪滑翔机远洋超大航程自主巡航。论文采用牛顿-欧拉方法建立了波浪滑翔机在不规则波中运动的四自由度数值模型,考虑了水平三自由度方向上的二阶波浪漂移力和垂直方向上的一阶波浪激励力,模型中的水动力参数通过基于势流理论的水动力软件AQWA以及相关经验公式求得。论文随后基于该模型利用Simulink软件建立了时域仿真程序,进行了波浪滑翔机运动性能包括航行速度,缆绳拉力,水下牵引翼推力对浪流的敏感性研究以及波浪滑翔机艏向控制性能对海况的敏感性研究;之后论文又开展了用于波浪滑翔机艏向控制的模糊自整定PID控制算法设计,并针对其艏向控制性能与传统的PID控制算法进行了比较性模拟研究,验证了该智能控制算法的合理性与优越性;最后论文介绍了应用于波浪滑翔机实体的通讯控制系统设计,包括系统总体设计方案,系统硬件的选型设计以及基于C#.NET框架的岸基监控软件研发和基于ROS机器人操作系统的船载系统软件设计。