六维加速度传感器是一种重要的获得动力学参数的惯性传感器,尤其是将其应用于机器人,用来实现动态稳定地抓取。本文针对国内外对六维加速度传感器研究不多的现状,提出了利用并联机构理论构造并联结构六维加速度传感器弹性体的过程和设计方法。弹性体的设计是传感器设计的关键。本文采用弹性铰链代替传统形式铰链的Stewart机构作为传感器弹性体的原型,建立了六维加速度传感器弹性体的力学模型,并对力学模型的解析式进行了推导。结合加速度传感器一般设计要求和并联机构的特点提出了六维加速度传感器弹性体的设计要求及其移动副的评价标准。分析了移动副对Stewart平台位姿精度的影响。对现有的弹性移动副结构形式——单板移动副和对称平行板移动副进行了分析,并针对现有移动副存在的问题设计了一种新型的移动副,称为平行板框架移动副。分析了上述三种移动副的刚度、运动精度、线性度等性能与弹性移动副结构参数的关系,分析得出了应用特点,为六维加速度传感器弹性体的设计提供了依据。在不同性能需要下,进行了六维加速度传感器实例设计,阐述了六维加速度传感器弹性体机构尺寸确定的过程。