欠驱动船舶的编队控制研究

来源 :厦门大学 厦门大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户:zyq201314
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
随着海洋资源探索的加快,人们对海上工具使用的技术性要求越来越高,希望船舶之间能通过编队运动完成如舰队协同作战、大洋航行补给、自动牵引作业、环境监测、石油和天然气探测等复杂的任务。欠驱动系统是指系统的独立控制变量个数小于系统自由度的一类非线性系统,在节约能量、降低造价、减轻重量、增强系统灵活度等方面都较完全驱动系统优越。研究欠驱动系统的控制问题有助于非完整约束系统控制理论的发展。但是,欠驱动特性又会给控制系统设计带来困难。因此,欠驱动船舶的编队控制研究是一个实用性和战略性课题,对于军事和民用等方面都具有很好的现实指导意义。  本文在国内外关于船舶编队控制研究方法的基础上,总结现有成果中存在的问题与不足,重点对欠驱动船舶分布式编队控制策略、稳定性方面进行系统的研究。研究内容如下:  第一,对欠驱动船舶的圆形编队控制进行研究,将循环追踪控制策略应用到欠驱动船舶的圆形编队控制上,得到欠驱动船舶圆形编队控制中所需通讯数较少的一种方法。  第二,将船舶航迹跟踪控制方法与领航者-跟随者编队控制方法相结合,得到欠驱动船舶任意航迹任意队形的编队控制。  第三,考虑模型参数不确定性以及外界干扰等对船舶模型的影响,运用非线性干扰观测器对干扰进行观测,在设计编队控制器时,用观测到的干扰对实际干扰进行补偿。
其他文献
CRM系统中存在着大量的与空间有关的数据,这些数据中蕴含着丰富的有用信息,这些空间信息可以帮助企业多层次、多视点和更深入的分析解剖市场,对于企业实现服务自动化、更好的了
H_∞控制理论是分析和设计不确定系统的一种强有力的工具,主要解决对象建模中的误差和在一定范围内因模型摄动而引起控制品质恶化的控制难题。本文对H_∞控制理论在船舶水舱摇
本文介绍了安规测试技术的国内外发展现状和趋势,分析了交流耐压、接地电阻、绝缘电阻、泄漏电流等电气安全测试的原理,研究了适用于仪器仪表电气安全性能测试的测试技术,设计制
目的分析2004—2017年内蒙古自治区(简称"内蒙古")流行性腮腺炎(简称"流腮")流行病学特征。方法通过中国疾病预防控制信息系统收集内蒙古2004—2017年流腮病例的个案资料及暴发疫情资料,描述其时间、空间和人群(年龄、性别、职业)的分布特征,采用x2检验比较不同特征间年均发病率的差异。结果2004—2017年,内蒙古累计报告流腮病例49 431例,年平均发病率为14.43/10万,各年发病
状态检修是国内外正在积极推广的一种设备检修的方法。近年来,水力发电在我国电力中所占比重越来越大,而水轮机组是水力发电最重要的部分,所以对水轮机组的运行状态参数如振动、摆度进行状态监测,有着很重要的意义。 论文基于YL9200开发板这个嵌入式平台,研究开发水轮机组的振摆监测装置。在嵌入式平台里移植了Linux嵌入式操作系统,GUI(graphies user interface图形用户界面)采
RoboCup机器人足球世界杯赛是近年来国际人工智能和机器人相关领域的研究热点,为动态不可预测性环境中多主体系统的研究提供了典型的背景和共同的问题。机器人决策系统决定了
广泛应用于火电厂的钢球磨煤机制粉系统是一典型的多变量非线性系统,各控制量之间不仅存在着严重的耦合,而且一些变量还存在着很大的纯迟延及时变性。这些因素使得基于常规PI
视觉系统是人类最重要的感觉器官之一,人类所获得的大部分外界信息都来自视觉。随着人类对自然世界的不断探索,人们总希望能够通过某种数字化机器来实现人类视觉的功能,自动的获
随着我国经济的发展,人们的生活水平和生活质量不断提升,人们对生活品质的追求从量的需求上升到质的更高层次,人们对自己工作、生活的环境要求也越来越高.土建工程建设是基础
本文研究了关于非正弦交流电参量的数字化测量,测量包括频率、相位差、有效值、有功功率、功率因数等电参量。文中首先研究了电参量的采样测量及其算法的原理,确定采用软件同步采样技术实现电参量采样测量。在此基础上对采样测量过程中产生的误差进行了分析,得出主要的误差来源。根据误差分析的结果,在测量时合理选取采样点数N和采样起始点a,采取了结合频率跟踪三点法的积分补偿算法,并研究了对不同频率的交流电量采用不同的