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该文提出了一种新型的能自动把医用内窥镜系统送入到人体内腔各个部位的微型机器人.此微型机器人利用螺旋旋转时产生的磨擦牵引力推动医用内窥镜系统在人体内腔中运行,同时利用螺旋旋转时产生的动压效应建立起动压润滑粘液膜,使医用内镜 系统在运行时不与内腔壁发生直接接触,避免对人体有机组织产生损伤.该课题受国家自然科学基金(批准号:59805017)和国家"863"计划?批准号:863-512-9805-08)资助.