近年来,随着工业自动化的快速发展,各行各业对焊接的应用越来越广泛,如日常生活中的家具家电、房屋建筑中的钢结构、3C行业中的空调冰箱等都离不开焊接应用,焊接机器人因精度高、速度快而普遍受到欢迎。摆焊是焊接中针对焊接工件焊缝间隙较大来料时用的一种焊接方法。机器人视觉常应用在工业生产对来料件位置不确定时常使用的一种检测工具,为此,本文针对工业生产应用设计了一种摆动焊接机器人运动轨迹追踪的方法。首先研究六轴机器人与3D微链视觉之间的通讯及数据相互转换。本文使用国产微链视觉软件对激光线阵相机参数进行标定,为传送带和工件及机器人标定打下基础,对于六轴机器人和视觉检测系统使用标定方法推导出两者之间的转换矩阵中的参数,进而完成相机坐标系、传送带坐标系和机器人坐标系数据的任意转换;其次本文通过研究机器人编码器与工件标定的方法精准的获取传送带的速度,满足机器人实时精准的进行跟踪传送带上工件;再次编写焊接机器人的上位机界面及焊机通讯命令,可以通过示教器界面设置焊接参数、焊接控制指令,同时编写弧焊的人机界面:包括焊机设置、电流特性文件、电压特性文件、焊接设置、焊接参数、装置设置、摆弧设置界面、弧焊焊接控制命令、摆弧命令等;最后搭建六轴机器人焊接及传送带平台,开发基于焊接的摆弧算法。该算法可以基于双平面的摆动焊接,可以对钢结构较大焊缝的焊接。硬件系统主要包括KEBA控制器、We Link视觉软件、传送带输送机等,对钢结构工件进行跟踪焊接测试。实验结果表明:采用跟踪的摆动焊接可以满足一般现场要求。