【摘 要】
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比起固定翼式无人飞行器,旋翼式飞行器因为有着耗能少、稳定性强、成本少等优势,成为国内外研究的热点。其中三旋翼式飞行器比起其他类型的旋翼式飞行器结构更为简单、耗能更
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比起固定翼式无人飞行器,旋翼式飞行器因为有着耗能少、稳定性强、成本少等优势,成为国内外研究的热点。其中三旋翼式飞行器比起其他类型的旋翼式飞行器结构更为简单、耗能更少、造价更低,因此有着良好的应用前景和实用价值。本文通过对旋翼式飞行器国内外发展概况调研的基础上,针对三旋翼飞行器进行了研究分析。其中包括对三旋翼飞行器系统的力矩分析,数学模型的建立,分别使用LQG、模糊PID控制的方法设计了三旋翼飞行器的飞行姿态控制器。为了检验智能控制方法的效果,利用MATLAB软件对两种控制器的控制效果进行了实验仿真,并对仿真结果进行了对比分析。结果表明利用模糊PID控制方法设计的控制器,对飞行姿态控制的效果要比利用LQG方法设计的控制器反应更快,效率更高。
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