【摘 要】
：
基于视觉的同时定位与建图技术（Simultaneouslocalizationandmapping,SLAM）已经在智能机器人、自动驾驶等领域得到广泛的应用。目前已有的视觉SLAM系统能够在KITTI、EUROC等数据集上取得比较好的效果,但是在实际应用中,光照变化（如昼夜交替）、动态物体较多（如行人）、纹理不足（如白墙）等特殊的场景下,由于特征点不够稳定以及不充足,导致视觉前端跟踪质量较差,定位
论文部分内容阅读
基于视觉的同时定位与建图技术（Simultaneouslocalizationandmapping,SLAM）已经在智能机器人、自动驾驶等领域得到广泛的应用。目前已有的视觉SLAM系统能够在KITTI、EUROC等数据集上取得比较好的效果,但是在实际应用中,光照变化（如昼夜交替）、动态物体较多（如行人）、纹理不足（如白墙）等特殊的场景下,由于特征点不够稳定以及不充足,导致视觉前端跟踪质量较差,定位效果不尽人意。论文针对动态场景进行了研究与改进。论文的主要工作包括,（1）详细分析了动态场景对SLAM算法关键环节如运动估计、回环检测、重定位、建图上的影响,选用了物体检测框架YOLOv3来进行动态物体剔除,之后利用极线约束进一步筛出异常点,选出最佳的特征点进行运动估计。（2）考虑到视觉传感器可能会失效的情况,论文在上面算法的基础上,引进了卡尔曼滤波器算法框架融合视觉、轮式里程计以及陀螺仪的测量,利用回环纠正技术减少长期运行导致的累积误差。（3）为了提高改进后算法的实时性能,论文针对算法中特征检测环节的运算特点,重新设计了特征检测算法,充分地利用了GPU资源,提高特征检测算法的并行化。...
其他文献
为充分挖掘管道内外检测数据的有用信息，以管道内检测数据为基准，将其与外检测数据对齐，形成以位置信息为基准的内外检测对齐数据库，进而明确影响管道安全运行的主要因素。结合某天然气管道的工程实例，利用内外检测数据对齐方法实现了数据对齐和综合分析，结果表明：该管道阴极保护状态良好，土壤电阻率和交/直流杂散电流使外防腐层破损点处形成腐蚀的可能性小；开挖验证证实在管道外壁存在金属损失处和管道外防腐层有破损处未
宠物饲料行业近年来在我国发展呈现持续高增长趋势。结合农业农村部的相关数据及笔者前期调研成果,本文从我国目前宠物饲料行业整体情况、存在问题及未来发展趋势进行总结分析,旨在给宠物饲料相关企业及行业从业人员提供参考。
光肩星天牛（Anoplophoraglabripennis）是目前新疆伊犁地区主要的林业蛀干类害虫之一。文章对光肩星天牛的生活史、危害现状及防治技术做了描述,对指导本地区光肩星天牛防治提供了参考。
企业文化建设是企业在生产经营和管理活动中有意或无意中创造的,具有企业特色的精神面貌和物质形态。随着我国社会主义市场经济的不断发展,企业与企业之间的市场竞争关系越来越明显,而企业文化是市场经济时代中企业竞争的精神动力,企业管理人员可以根据企业的自身个性化经营特点和企业成员所主张的企业理念、价值观等来建设企业自身的精神文化,帮助企业内部协调发展,从而助力企业在市场经济中立于不败之地。文章坚定地以科学发
以采用注压成型工艺生产锥形橡胶弹簧为例，研究硫化内压对锥形橡胶弹簧外观质量和物理性能的影响。结果表明：锥形橡胶弹簧硫化时胶料用量增大，硫化内压增大，锥形橡胶弹簧的压缩高度和垂向刚度增大，但胶料用量过大会影响产品外观质量；硫化内压增大，锥形橡胶弹簧的耐屈挠疲劳性能、抗蠕变性能以及金属-橡胶粘合强度提高，产品综合性能改善。
近年来国家为了充分化解地方政府的债务风险,开始采取宏观调控政策推动地方政府融资平台公司转型,在转型过程中平台公司的资金管理存在诸多问题。鉴于此,本文从资金管理对地方政府融资平台公司的重要性出发,分析了地方政府融资平台公司在资金管理过程中存在的问题,然后针对这些问题从多角度提出了强化资金管理的主要对策,以期为平台公司防范资金管理风险,加快转型发展提供参考。
《吟风阁杂剧》作为乾隆中叶一部重要的短杂剧集，不仅反映了那个时代的特点，同时也带有作者浓厚的个人主观色彩。作者的个人经历和思想决定了其作品的内容，而作品的内容又要通过一定的艺术方法表现出来。本文试图对此进行探讨。本文分三部分：第一部分《吟风阁杂剧》的创作背景和主观意图。先从清代杂剧创作的主观化倾向和案头化入手，联系作者生平和戏剧观论述《吟风阁杂剧》的创作意图。此部分重点是小序的研究。第二部分《吟风
当今利率市场化正在不断的推进,科技手段在金融中的应用越来越显著,我国的商业银行正面临着“资本脱媒”和“技术脱媒”的双重挑战。同时商业银行的资产质量开始出现波动,业务空间受到金融科技类企业的挤压,客户资源也在不断流失。在这样的背景下,传统银行以利差为主的盈利模式逐渐难以为继,有待转型。目前各家商业银行都依据自身的发展现状规划制定了各自的战略转型方向。由于目前国内经济具备开展零售业务的良好土壤及国外银