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DELTA并联机器人具有高速、高精度、高刚度、大负载能力等特点,可以广泛的应用在食品、药品、电子产品等领域的生产线上。在国内,随着经济的不断发展,国内的中小企业很需要低成本高效率的DELTA并联机器人,而轨迹规划的优略问题是制约该种机器人高效运行的关键因素。因此,本文针对轻型DELTA机器人的轨迹规划问题进行了分析研究,并通过搭建试验样机验证了文中提出的轨迹规划方法的可行性。本文首先介绍了 DELTA机器人的基本结构,并对其结构进行了简化。通过建立坐标系,利用DELTA机器人的几何关系,建立了机器人位置正逆解的运动学表达式。利用MATLAB和ADAMS软件对建立的正逆解运动学表达式进行了仿真验证,证明了结构简化的合理性及正逆解表达式的正确性。其次,利用机器人的雅可比矩阵对机器人的奇异位形进行了分析,并提出了合理的奇异位形规避方法。为了得到机器人的工作空间,利用运动学逆解表达式,对机器人的工作空间进行了分析和描述,为机器人的控制及机构尺寸设计奠定了基础。再次,对机器人末端执行器的运动轨迹进行了研究,提出了一种运动周期短、运动无冲击的轨迹规划方法。并通过ADAMS软件进行运动仿真,结果显示加加速度连续,速度曲线平滑,与梯形加速度曲线相比振动和冲击有明显的改善,满足实际运动需求,并且通过遗传算法对轨迹规划曲线进行了最优时间求解。最后,设计并开发了 DELTA机器人实验样机并进行了相关实验。在进行样机的开发过程中主要进行了机器人的本体结构设计、控制系统设计以及整体的安装和调试工作。通过编写软件程序代码,对文中提出的轨迹规划方法进行了实验,验证了轨迹规划算法的可行性及机器人样机的实用性。