本论文以新研制的九自由度弧焊机器人系统为背景，详细介绍了焊接机器人柔性工作站系统的硬件选型、PLC控制系统的软硬件设计、伺服控制系统的软硬件设计、CAN-BUS节线模块的软硬件设计以及机器人焊接工作程序的软件设计等几大部分。 首先，论文在总结前人工作的基础上，根据工厂对焊接机器人工作站的实际要求，结合已有的设备，对弧焊机器人柔性工作站的组成和配置进行了总体规划。同时，论文对该焊接机器人柔性工作站的控制系统也提出了创新性的设计：在采用已有的YASNAC MRCⅡ控制器控制机器人本体六个轴和外部两个轴的基础上，另外再配置一套基于EmCORE-i312的单轴伺服控制系统，以及一套基于PLC的外围逻辑控制系统进行系统集成。每个控制子系统独立的工作，相互之间通过数字信号实现融合。论文也在焊接机器人工作站系统的边缘技术方面进行了一定的研究，通过CAN-BUS串行通讯节线模块解决了控制线路过于庞大而出现系统走线繁琐，进而易产生接线故障的实际问题。最后，论文还就焊接机器人柔性工作站在工厂的实际应用方面给出了焊接工作程序的软件设计，并对现场产生的实际问题进行了分析并提出了解决办法。