随着我国社会经济的飞速进步与持续发展,交通日益发达,汽车数量迅速提升。在让人们的生产生活变得更加方便快捷的同时,随之而来的是更多交通安全问题。其中道路交叉口的安全隐患尤为突出,也一直是各个地区和国家关心的一个共同难题,但由于交叉口汇集多个方向交通流,交通状况复杂,对于道路交叉口的安全事故问题始终未得到有效解决。车路协同作为目前智能交通发展的热门方向,基于车路协同技术实现的车-车与车-路之间的实时通信,能大大提升交通效率,减少交通事故。统计表明,由驾驶员的不当操作造成的交通安全事故能达到70%以上。若驾驶员在交通冲突前2秒内能收到安全预警提示,提前做好预防措施,则大部分交通安全事故能得到有效避免。本文基于车路协同技术理论体系框架,研究道路交叉口处可能产生的冲突形式和避撞预警系统相关理论,提出一种交叉路口车辆预警方法及系统。主要研究工作如下:（1）对车路协同系统、避撞预警系统设计和交叉口冲突控制相关的理论展开研究。其中重点分析了车路协同系统的整体构成以及各个子系统所应用的核心技术,概述了交叉口处常见的冲突形式、分类方法和主要冲突消解模型。（2）对车路协同下的避撞预警控制系统进行需求分析,基于本文所提出的一种交叉口车辆预警方法,建立相关系统框架,并完成系统的总体设计。在硬件层面,选取了实现本文预警方案需要用到的设备型号,同时,对各个硬件部分之间的连接方式与传输过程进行了设计。在软件层面,设计并开发了可靠稳定、延展性强、耦合程度低的预警信息管理系统,同时开发了用于获取信标车辆位置信息,以及显示导航路线和预警内容的移动端Android系统手机App,设计了地图显示与路线导航界面,结合预警信息管理系统共同实现预警方案。（3）完成预警信息管理系统的发布以及车路协同App在实验车上的安装,并在中国汽车研究所园区道路上进行实车试验,结果显示其满足需求,在交叉口处可根据不同的交通信息将对应的预警提示及时反馈给驾驶员,有效降低车辆碰撞和人车冲突发生的概率,验证了本文所述预警方案及系统的有效性。