【摘 要】
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文中就一类全区域覆盖户外移动机器人(如割草机器人)的避障系统进行了详细的论述，并对相关的传感器技术、体系结构、多传感器信息融合技术等理论进行了研究。本文作者建立了移
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文中就一类全区域覆盖户外移动机器人(如割草机器人)的避障系统进行了详细的论述，并对相关的传感器技术、体系结构、多传感器信息融合技术等理论进行了研究。本文作者建立了移动机器人改进型基于行为的体系结构，提出了较完善的全区域覆盖移动机器人的避障理论和策略，定义了突发障碍和一般障碍，并给予不同的处理方式；同时重点构建了多传感器系统，采用五组超声波传感器用于检测环境信息；基于人工神经网络对每组获取的信息进行分析和融合，从而较准确地完成了对障碍的识别；最后，通过软硬件的设计，实现了特定的避障行为。通过课题的研究，形成了一套完整而实用的设计方法，为进行同类研究提供了理论依据。
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