自动导航技术是实现靶场智能化的重要前提,它能有效的提高靶车在训练过程中的精度与效率。针对无人靶车自动导航问题,本研究以无人靶车的自动导航算法为研究对象,采用北斗-RTK系统、惯性导航传感器融合系统,设计了无人靶车路径跟踪控制算法,开发了无人靶车自动导航系统试验平台,研发了基于C#的上位机软件,最后通过试验验证导航平台的性能。主要研究工作如下:（1）开发基于RTK-BDS的无人靶车自动导航系统硬件平台。硬件系统由阿克曼线控车辆底盘、北斗高精度差分定位模块、图像传感器与面阵固态激光雷达、工控机、无线网桥等组成。工控机作为控制与决策终端处理传感器数据,通过CAN总线与底盘车载VCU进行通信。最后,介绍了如何通过控制指令帧控制底盘后轮电机转速以及前轮转角。（2）研究了无人靶车路径规划问题。首先分析了无人靶车全局路径规划算法和局部路径规划算法的工作特点,研究了将靶场全局环境地图分割为栅格地图的方法。其次分析了目前主流算法Dijkstra路径规划算法与A*路径规划算法的工作原理与流程。最后,编写了MATLAB代码,进行了两种算法的仿真分析。（3）开发了靶车自动导航控制算法。建立了靶车运动学模型以及误差模型,选取了计算量较小、便于实现与理解的纯跟踪算法作为路径跟踪算法。选择了双环PID控制算法,内环控制电机转速,外环控制实际运行速度。最后通过MATLAB对算法进行仿真,验证算法可行性。（4）开发无人靶车自动导航系统上位机软件。基于VS2019软件,采用C#语言编写上位机软件。主要功能包括参数设置、无人靶车路径设置、坐标转换、自动导航控制算法、界面显示等功能。界面显示主要包括地图显示界面、参数设置界面、状态显示界面、起点和终点设置界面。（5）开展了无人靶车自动导航系统实车试验。根据靶场使用场景,研究了北斗高精度差分定位系统在不同场景下的定位精度,验证了靶车在不同干扰场景下的适用性。最后在西安工业大学未央校区经纬广场进行实车试验,结果表明,该路径跟踪控制算法可成功应用于无人靶车的路径跟踪,满足无人靶车的跟踪精度。