输电线覆冰将严重影响电网安全运行,会导致杆塔荷载增大、输电线垂度增大。覆冰严重时还会引起倒塔。近年来,随着国内外气候越来越恶劣,研究出一种可有效防止输电线路冰灾的工具具有重要的现实意义。机械除冰是一种有效的防止输电线路冰灾的途径,具有安全可靠、成本低和效率高等优点。目前,国内外对输电线路巡线机器人的研究相对较多,对除冰机器人鲜有研究。本文将介绍一种自主设计的新型高压输电线路除冰机器人,并对该机器人的机械结构、越障规划、模拟除冰以及多刚体动力学等进行了深入研究。本文主要研究内容如下:　　1.在分析目前除冰机器人的国内外研究现状的基础上,设计一种针对直线杆塔的除冰机器人,并对其本体结构、控制系统及其上、下线装置进行介绍;　　2.利用D-H法建立机器人杆件坐标系,根据输电线路的特点,对机器人越障进行运动规划,并运用ADAMS软件对机器人进行单臂越障运动学仿真,验证机器人能否跨越障碍物;　　3.对机器人进行无障碍段和有障碍段动力学分析。在对前者进行分析时,将介绍实验室模拟除冰实验,通过实验测量出机器人作业时受到的阻力,将阻力加入到该阶段的动力学仿真中,以对机器人的行走轮电机进行选择;在对后者进行分析时,将采用防震锤作为输电线路障碍物的代表,对机器人进行单臂越障仿真。根据分析的结果对样机进行电机选择,并验证机器人本体结构设计的可行性。　　4.对机器人的物理样机进行了上下线、除冰以及跨越障碍物现场实验,进一步验证了设计的合理性和可行性。