爬壁机器人是一种利用各种现代科技，能够在壁面上进行各种工作的特种机器人，能够应用于高楼外壁清洗、渔船内外壁检查、航天检查、建筑业中的喷涂巨型墙面、安装瓷砖等工作中，具有广泛实用价值。 在查阅大量国内外资料基础之上，本文首先就吸附功能和驱动方式对爬壁机器人进行了分类，分析了各种机器人的优缺点，同时介绍了国内外各种真空吸附爬壁机器人，并提出了一种全新的气动爬壁机器人，该机器人在驱动方式，采用气动柔性驱动器来驱动这就使得机器人在结构上更简单、驱动模式更新颖、运动方式直观。 其次对本实验室研制的气动爬壁机器人的整个系统进行了介绍，着重介绍了气动爬壁机器人的本体结构及其控制系统，同时对机器人的安全性能进行了分析。 然后对气动柔性驱动器的静态模型和基本特性进行了深入的研究。分析了气动柔性驱动器平均半径和橡胶管壁厚的变化情况及其对气动柔性驱动器特性的影响，根据建立的静态模型，分析了气动柔性驱动器的恒输出力特性、恒压特性和恒长特性。