近年来,可编程自动化控制器(PAC)作为覆盖工业常规控制的通用型自动化平台,其概念一经提出便得到广泛关注与研究。PAC系统是一种典型的混合任务实时系统,包括人机交互接口、PLC控制和运动控制等多种功能模块,对系统内部的任务调度机制具有特定需求。研究了实时系统的任务调度理论,对于任务调度理论中调度算法这一重要的研究内容,分别从算法分类、调度策略和性能评估标准等方面展开讨论；阐述了已经提出的各类调度算法,介绍了该领域的研究现状；指出了实时系统任务调度理论研究在实际应用中所面临的问题。针对当前实时系统中不同类型任务共存、部分任务之间具有时序相关性等特点,建立了混合关联任务系统的数学描述模型；对任务执行序列的选择问题进行抽象,将其转化为在状态空间树中寻找状态节点之间最短路径的问题；提出了一种基于启发式搜索的最短路径(SPA)任务调度算法,证明了该算法中启发式代价评估函数的构造条件,讨论了算法的适用性,解决了混合关联任务集的实时调度问题。根据PAC实时系统的应用需求和具体特点,以功能为单位对PAC系统进行了任务划分,建立了任务时间约束集,构造了启发式代价评估函数,描述了SPA算法的设计流程图、伪代码和数据结构；在PAC系统的实时内核中实现了SPA任务调度算法,以四轴并联机器人系统作为实例分析及算法性能验证平台,实验测试结果表明该算法的实际运行效果与理论分析预期一致,具有较高的工业应用价值。