【摘 要】
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自主式移动机器人(Autonomous Mobile Robot)是一种具有高度自规划、自组织、自适应能力,适合于在复杂的非结构化环境中工作的机器人。导航技术是是移动机器人实现智能化及完
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自主式移动机器人(Autonomous Mobile Robot)是一种具有高度自规划、自组织、自适应能力,适合于在复杂的非结构化环境中工作的机器人。导航技术是是移动机器人实现智能化及完全自主的关键技术,在导航技术中移动机器人的定向与避障又是关键中的关键。
论文对自主式移动机器人的硬件系统、避障、定向以及局部路径规划算法等相关技术进行了研究。讨论了移动机器人主要传感器模型和运动学模型并介绍了AMR的体系结构以及轮式结构的设计；选择以AT89C51作为核心处理器,利用其内部集成的丰富的外设接口资源实现了AMR运动控制系统以及超声波测距传感器和电子指南针定向传感器电路的设计；详细介绍了AMR定向与避障的算法,利用改进的虚拟力场法实现自主式移动机器人的定向与避障；基于MobotSim的仿真结果表明改进的虚拟力场法在AMR的定向与避障导航控制中具有很好的效果。
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