直线轨迹连杆机构在直线机构中占有重要地位。连杆机构的直线轨迹综合问题是机械工程学科的重要研究内容,研究人员通过深入研究提出了许多经典的综合理论和方法,建立了一套成熟的综合理论体系。但随着科技不断进步,机器人、航天航空、医疗、交通等领域不断向自动化、高速、高精度方向发展,对直线轨迹连杆机构综合精度、效率提出越来越高的要求。为此,国内外研究人员通过将理论方法与分析软件相结合的思路,提出了许多新的综合方法,解决了许多综合问题,但这些方法仍存在着综合效率低、应用范围不广的问题。因此,为了跟上现代机械发展的脚步,进行连杆机构直线轨迹综合理论方法的进一步研究与综合软件的开发显得尤为重要。针对上述背景,本文围绕连杆机构直线轨迹综合效率低的问题,主要进行了以下几个方面的研究:(1)本文针对平面四杆机构四位置直线轨迹综合问题,利用鲍尔点理论其综合公式进行了推导,开发了综合软件,得到了机构解域图。还利用布尔梅斯特点理论,对一般情况及特殊情况下的平面四杆机构五位置直线轨迹综合方法进行了研究,利用综合软件,绘制了包括杆长比、杆长及机构类型等性能解域图。在解域图中可直观地了解到机构解的具体信息,有效地避免了在选择机构时的盲目性,提高了综合效率。(2)本文针对平面四杆机构双直线综合问题,在平面四杆机构单直线轨迹综合的基础上,对曲柄摇杆机构双直线轨迹综合进行了研究,给出了具体综合方法。以双重鲍尔点的个数作为变量,利用开发的综合软件,得到了双重鲍尔点个数分布规律解域图,丰富了平面四杆机构双直线综合理论。(3)本文针对特殊位置直线运动机构进行了研究,推导出了这些机构的综合公式,利用综合软件综合出了这些特殊机构的直线轨迹,并进行了运动分析,推导了四杆机构运动分析具体解析公式,开发了综合软件,得到了平面四杆机构上各点的运动规律曲线图。