伴随着工业4.0时代的到来,世界各国纷纷加大了对工业机器人的研究与应用支持,以争取在工业生产中占据一定优势。面对精细的生产流程和复杂的工作环境,工业机器人控制系统的稳定性和通信的实时性变的越来越重要。另外,工业机器人软件开发平台的通用性与快捷性也在一定程度上影响着其在生产中的使用。这些都是目前工业机器人研究上需要解决的问题。本文根据目前工业机器人控制总线逐渐往高速以太网方向发展的趋势,采用PC加EtherCAT以太网协议的方式控制工业机器人。同时又和当前备受欢迎的开源机器人操作系统ROS相结合,借助其强大的仿真与软件开发环境搭建了工业机器人的仿真和控制的系统平台。这在国内大力推动工业机器人发展的背景下具有很好的实用价值和研究意义。在搭建的系统底层,实现了ROS下基于EtherCAT协议通信的工业机器人驱动节点。同时通过构建URDF模型、配置ROS controller搭建了工业机器人在ROS下的仿真平台,并为其编写了仿真控制接口节点。其中通过统一控制接口,使上层控制程序可以通过相同话题控制实物机器人和仿真机器人。在系统上层,通过Python和PyQt编写了系统应用软件。该软件采用模块化结构设计,带有简洁的交互界面,能够控制工业机器人在关节坐标系和世界坐标下运动,并支持简单的示教控制。其中,在实现机器人世界坐标系下的控制时,单独为其编写了运动学节点,该节点通过话题和服务的形式向应用层软件提供服务,属于系统的服务层节点。最后,分别在实物机器人和仿真机器人下对应用软件和系统功能做了测试,验证了整个系统的可靠性以及软件功能的正确性。通过查看EtherCAT数据传输的延时,实际证明了其数据传输高速、高效的优势,达到了本文初始目标。